feature(LSM303DLHC Sensor):
Added: - Accelerometer Sensor Data - Magnetometer Sensor Data - Compass Direction
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parent
2b34f8c856
commit
32bad31564
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@ -4,6 +4,7 @@ add_subdirectory(motor)
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add_subdirectory(line_sensor)
|
add_subdirectory(line_sensor)
|
||||||
add_subdirectory(car)
|
add_subdirectory(car)
|
||||||
add_subdirectory(ultrasonic_sensor)
|
add_subdirectory(ultrasonic_sensor)
|
||||||
|
add_subdirectory(magnetometer)
|
||||||
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||||||
add_executable(rtos_car rtos_car.c)
|
add_executable(rtos_car rtos_car.c)
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||||||
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||||||
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|
@ -27,6 +28,7 @@ target_link_libraries(rtos_car
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||||||
FreeRTOS-Kernel-Heap4 # FreeRTOS kernel and dynamic heap
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FreeRTOS-Kernel-Heap4 # FreeRTOS kernel and dynamic heap
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||||||
hardware_adc
|
hardware_adc
|
||||||
hardware_pwm
|
hardware_pwm
|
||||||
|
hardware_i2c
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)
|
)
|
||||||
pico_enable_stdio_usb(rtos_car 1)
|
pico_enable_stdio_usb(rtos_car 1)
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||||||
pico_add_extra_outputs(rtos_car)
|
pico_add_extra_outputs(rtos_car)
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|
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|
||||||
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@ -0,0 +1,11 @@
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||||||
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#ifndef MAGNETOMETER_CONFIG_H
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#define MAGNETOMETER_CONFIG_H
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|
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||||||
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#define I2C_PORT i2c0
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#define I2C_SDA ( 8 )
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#define I2C_SCL ( 9 )
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||||||
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||||||
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#define MAGNETOMETER_READ_DELAY ( 1000 )
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||||||
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#define ACCELEROMETER_READ_DELAY ( 1000 )
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|
#endif
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||||||
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@ -0,0 +1,19 @@
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add_executable(
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|
magnetometer_test
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magnetometer_test.c
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)
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||||||
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||||||
|
target_link_libraries(
|
||||||
|
magnetometer_test
|
||||||
|
hardware_i2c
|
||||||
|
pico_stdlib
|
||||||
|
FreeRTOS-Kernel-Heap4 # FreeRTOS kernel and dynamic heap
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
target_include_directories(
|
||||||
|
magnetometer_test
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|
PRIVATE ../config
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||||||
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)
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||||||
|
pico_enable_stdio_usb(magnetometer_test 1)
|
||||||
|
pico_add_extra_outputs(magnetometer_test)
|
||||||
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@ -0,0 +1,30 @@
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||||||
|
#ifndef MAGNETOMETER_REGISTER_H
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|
#define MAGNETOMETER_REGISTER_H
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||||||
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// Accelerometer registers
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#define LSM303_CTRL_REG1_A 0x20
|
||||||
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#define LSM303_CTRL_REG4_A 0x23
|
||||||
|
#define LSM303_CTRL_REG5_A 0x24
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_X_L_A 0x28
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_X_H_A 0x29
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_Y_L_A 0x2A
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_Y_H_A 0x2B
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_Z_L_A 0x2C
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_Z_H_A 0x2D
|
||||||
|
|
||||||
|
// Magnetometer registers
|
||||||
|
#define LSM303_CRA_REG_M 0x00
|
||||||
|
#define LSM303_CRB_REG_M 0x01
|
||||||
|
#define LSM303_MR_REG_M 0x02
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_X_H_M 0x03
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_X_L_M 0x04
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_Z_H_M 0x05
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_Z_L_M 0x06
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_Y_H_M 0x07
|
||||||
|
#define LSM303_OUT_Y_L_M 0x08
|
||||||
|
#define LSM303_SR_REG_M 0x09
|
||||||
|
|
||||||
|
#define ACCEL_ADDR 0x19
|
||||||
|
#define MAG_ADDR 0x1E
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,119 @@
|
||||||
|
#include "magnetometer_init.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
static char
|
||||||
|
*direction(int16_t acceleration[3], int16_t magnetometer[3]) {
|
||||||
|
// Calculate the angle from accelerometer data
|
||||||
|
float roll = atan2(acceleration[1], acceleration[2]) * (180.0 / M_PI);
|
||||||
|
float pitch = atan2(- acceleration[0],
|
||||||
|
sqrt(acceleration[1] * acceleration[1] +
|
||||||
|
acceleration[2] * acceleration[2])) *
|
||||||
|
(180.0 / M_PI);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Calculate the heading from magnetometer data
|
||||||
|
float heading = atan2(magnetometer[1], magnetometer[0]) * (180.0 / M_PI);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Adjust the heading for negative values
|
||||||
|
if (heading < 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
heading += 360.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Determine the direction based on the heading
|
||||||
|
// TODO: Optimize this
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|
char *dir;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (heading >= 315 || heading < 45)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dir = "North";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (heading >= 45 && heading < 135)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dir = "East";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (heading >= 135 && heading < 225)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dir = "South";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dir = "West";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("Roll: %f, Pitch: %f, Heading: %f\n", roll, pitch, heading);
|
||||||
|
|
||||||
|
return dir;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* FreeRTOS Tasks
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|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
void
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||||||
|
monitor_direction_task(__unused void *params) {
|
||||||
|
for (;;)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (xSemaphoreTake(g_direction_sem, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Read from message buffer
|
||||||
|
int16_t magnetometer[3];
|
||||||
|
int16_t accelerometer[3];
|
||||||
|
|
||||||
|
read_magnetometer(magnetometer);
|
||||||
|
read_accelerometer(accelerometer);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Calculate the angle from accelerometer data
|
||||||
|
float roll =
|
||||||
|
atan2(accelerometer[1], accelerometer[2]) * (180.0 / M_PI);
|
||||||
|
float pitch = atan2(- accelerometer[0],
|
||||||
|
sqrt(accelerometer[1] * accelerometer[1] +
|
||||||
|
accelerometer[2] * accelerometer[2])) *
|
||||||
|
(180.0 / M_PI);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Calculate the heading from magnetometer data
|
||||||
|
float heading =
|
||||||
|
atan2(magnetometer[1], magnetometer[0]) * (180.0 / M_PI);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Adjust the heading for negative values
|
||||||
|
if (heading < 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
heading += 360.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Determine the direction based on the heading
|
||||||
|
char *dir;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (heading >= 315 || heading < 45)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dir = "North";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (heading >= 45 && heading < 135)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dir = "East";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (heading >= 135 && heading < 225)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dir = "South";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dir = "West";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("Roll: %f, Pitch: %f, Heading: %f\n", roll, pitch, heading);
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("Direction: %s\n", dir);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,146 @@
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @file magnetometer_init.h
|
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|
* @brief Initialise the magnetometer sensor and calculate the direction of the car
|
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|
* @details This file contains the function prototypes for the magnetometer sensor
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|
* and the function to calculate the direction of the car
|
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|
* based on the magnetometer sensor data
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|
* @author Woon Jun Wei
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||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef MAGNETOMETER_INIT_H
|
||||||
|
#define MAGNETOMETER_INIT_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
#include <math.h>
|
||||||
|
#include "pico/stdlib.h"
|
||||||
|
#include "hardware/i2c.h"
|
||||||
|
#include "pico/binary_info.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "FreeRTOS.h"
|
||||||
|
#include "task.h"
|
||||||
|
#include "message_buffer.h"
|
||||||
|
#include "semphr.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "magnetometer_config.h"
|
||||||
|
#include "LSM303DLHC_register.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
// Semaphores
|
||||||
|
//SemaphoreHandle_t g_magnetometer_sem = NULL;
|
||||||
|
//SemaphoreHandle_t g_accelerometer_sem = NULL;
|
||||||
|
SemaphoreHandle_t g_direction_sem = NULL;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Message Buffers
|
||||||
|
//MessageBufferHandle_t g_magnetometer_buffer = NULL;
|
||||||
|
//MessageBufferHandle_t g_accelerometer_buffer = NULL;
|
||||||
|
|
||||||
|
static void
|
||||||
|
lsm303_reset() {
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Accelerometer Setup
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
// 0x20 = CTRL_REG1_A
|
||||||
|
// Normal power mode, all axes enabled, 10 Hz
|
||||||
|
uint8_t buf[2] = {LSM303_CTRL_REG1_A, 0x27};
|
||||||
|
i2c_write_blocking(i2c_default, ACCEL_ADDR, buf, 2, false);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Reboot memory content (0x40 = CTRL_REG4_A)
|
||||||
|
// Full Scale +-2g, continuous update (0x00 = 0b0000 0000)
|
||||||
|
buf[0] = LSM303_CTRL_REG4_A;
|
||||||
|
buf[1] = 0x00;
|
||||||
|
i2c_write_blocking(i2c_default, ACCEL_ADDR, buf, 2, false);
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Magnetometer Setup
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
// MR_REG_M (0x02) - Continuous-conversion mode (0x00 -> 00000000)
|
||||||
|
buf[0] = LSM303_MR_REG_M;
|
||||||
|
buf[1] = 0x00;
|
||||||
|
i2c_write_blocking(i2c_default, MAG_ADDR, buf, 2, false);
|
||||||
|
|
||||||
|
// CRA_REG_M (0x00), 15 Hz (0x10 -> 00010000)
|
||||||
|
// buf[0] = LSM303_CRA_REG_M;
|
||||||
|
// buf[1] = 0x10;
|
||||||
|
// i2c_write_blocking(i2c_default, MAG_ADDR, buf, 2, false);
|
||||||
|
|
||||||
|
// CRB_REG_M (0x01) - Gain = +/- 1.3 (0x20 -> 00100000)
|
||||||
|
buf[0] = LSM303_CRB_REG_M;
|
||||||
|
buf[1] = 0x20;
|
||||||
|
i2c_write_blocking(i2c_default, MAG_ADDR, buf, 2, false);
|
||||||
|
|
||||||
|
// CRA_REG_M (0x00), 0x9C = 0b1001 1100
|
||||||
|
buf[0] = LSM303_CRA_REG_M;
|
||||||
|
buf[1] = 0x9C;
|
||||||
|
i2c_write_blocking(i2c_default, MAG_ADDR, buf, 2, false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void
|
||||||
|
magnetometer_init()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
i2c_init(I2C_PORT, 400 * 1000);
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_set_function(I2C_SDA, GPIO_FUNC_I2C);
|
||||||
|
gpio_set_function(I2C_SCL, GPIO_FUNC_I2C);
|
||||||
|
gpio_pull_up(I2C_SDA);
|
||||||
|
gpio_pull_up(I2C_SCL);
|
||||||
|
|
||||||
|
lsm303_reset();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Semaphore
|
||||||
|
// g_magnetometer_sem = xSemaphoreCreateBinary();
|
||||||
|
// g_accelerometer_sem = xSemaphoreCreateBinary();
|
||||||
|
g_direction_sem = xSemaphoreCreateBinary();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Message Buffers
|
||||||
|
// g_magnetometer_buffer = xMessageBufferCreate(sizeof(int16_t) * 3);
|
||||||
|
// g_accelerometer_buffer = xMessageBufferCreate(sizeof(int16_t) * 3);
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("Magnetometer initialised\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Timer Interrupt Handler for the magnetometer
|
||||||
|
* @param repeatingTimer The timer handler
|
||||||
|
* @return True (To keep the timer running)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
//bool
|
||||||
|
//h_magnetometer_timer_handler(repeating_timer_t *repeatingTimer) {
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
|
||||||
|
// xSemaphoreGiveFromISR(g_magnetometer_sem,
|
||||||
|
// &xHigherPriorityTaskWoken);
|
||||||
|
// portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
|
||||||
|
// return true;
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Timer Interrupt Handler for the accelerometer
|
||||||
|
* @param repeatingTimer The timer handler
|
||||||
|
* @return True (To keep the timer running)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
//bool
|
||||||
|
//h_accelerometer_timer_handler(repeating_timer_t *repeatingTimer) {
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
|
||||||
|
// xSemaphoreGiveFromISR(g_accelerometer_sem,
|
||||||
|
// &xHigherPriorityTaskWoken);
|
||||||
|
// portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
|
||||||
|
// return true;
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief Timer Interrupt Handler To calculate the direction of the car
|
||||||
|
* @param repeatingTimer The timer handler
|
||||||
|
* @return True (To keep the timer running)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
bool
|
||||||
|
h_direction_timer_handler(repeating_timer_t *repeatingTimer) {
|
||||||
|
|
||||||
|
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
|
||||||
|
xSemaphoreGiveFromISR(g_direction_sem,
|
||||||
|
&xHigherPriorityTaskWoken);
|
||||||
|
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,106 @@
|
||||||
|
#include "magnetometer_init.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline int
|
||||||
|
read_data(uint8_t addr, uint8_t reg) {
|
||||||
|
uint8_t data[1];
|
||||||
|
|
||||||
|
// Send the register address to read from
|
||||||
|
i2c_write_blocking(i2c_default, addr, ®, 1, true);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Read the data
|
||||||
|
i2c_read_blocking(i2c_default, addr, data, 1, false);
|
||||||
|
|
||||||
|
return data[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline void
|
||||||
|
read_accelerometer(int16_t accelerometer[3]) {
|
||||||
|
uint8_t buffer[6];
|
||||||
|
|
||||||
|
buffer[0] = read_data(ACCEL_ADDR, LSM303_OUT_X_L_A);
|
||||||
|
buffer[1] = read_data(ACCEL_ADDR, LSM303_OUT_X_H_A);
|
||||||
|
buffer[2] = read_data(ACCEL_ADDR, LSM303_OUT_Y_L_A);
|
||||||
|
buffer[3] = read_data(ACCEL_ADDR, LSM303_OUT_Y_H_A);
|
||||||
|
buffer[4] = read_data(ACCEL_ADDR, LSM303_OUT_Z_L_A);
|
||||||
|
buffer[5] = read_data(ACCEL_ADDR, LSM303_OUT_Z_H_A);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Combine high and low bytes
|
||||||
|
|
||||||
|
// xAcceleration
|
||||||
|
accelerometer[0] = (int16_t) ((buffer[1] << 8) | buffer[0]);
|
||||||
|
|
||||||
|
// yAcceleration
|
||||||
|
accelerometer[1] = (int16_t) ((buffer[3] << 8) | buffer[2]);
|
||||||
|
|
||||||
|
// zAcceleration
|
||||||
|
accelerometer[2] = (int16_t) ((buffer[5] << 8) | buffer[4]);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline void
|
||||||
|
read_magnetometer(int16_t magnetometer[3]) {
|
||||||
|
uint8_t buffer[6];
|
||||||
|
|
||||||
|
buffer[0] = read_data(MAG_ADDR, LSM303_OUT_X_H_M);
|
||||||
|
buffer[1] = read_data(MAG_ADDR, LSM303_OUT_X_L_M);
|
||||||
|
buffer[2] = read_data(MAG_ADDR, LSM303_OUT_Y_H_M);
|
||||||
|
buffer[3] = read_data(MAG_ADDR, LSM303_OUT_Y_L_M);
|
||||||
|
buffer[4] = read_data(MAG_ADDR, LSM303_OUT_Z_H_M);
|
||||||
|
buffer[5] = read_data(MAG_ADDR, LSM303_OUT_Z_L_M);
|
||||||
|
|
||||||
|
magnetometer[0] = (int16_t) (buffer[0] << 8 | buffer[1]); //xMag
|
||||||
|
|
||||||
|
magnetometer[1] = (int16_t) (buffer[2] << 8 | buffer[3]); //yMag
|
||||||
|
|
||||||
|
magnetometer[2] = (int16_t) (buffer[4] << 8 | buffer[5]); //zMag
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* FreeRTOS Tasks
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//void
|
||||||
|
//monitor_magnetometer_task(__unused void *params) {
|
||||||
|
// for (;;)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// if (xSemaphoreTake(g_magnetometer_sem, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
//// printf("Magnetometer Task");
|
||||||
|
// int16_t magnetometer[3];
|
||||||
|
// read_magnetometer(magnetometer);
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// // Send to message buffer
|
||||||
|
// xMessageBufferSend(g_magnetometer_buffer,
|
||||||
|
// &magnetometer,
|
||||||
|
// sizeof(magnetometer),
|
||||||
|
// 0
|
||||||
|
// );
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// printf("Magnetometer: %d, %d, %d\n", magnetometer[0],
|
||||||
|
// magnetometer[1], magnetometer[2]);
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
|
||||||
|
//void
|
||||||
|
//monitor_accelerometer_task(__unused void *params) {
|
||||||
|
// for (;;)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// if (xSemaphoreTake(g_accelerometer_sem, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// int16_t accelerometer[3];
|
||||||
|
// read_accelerometer(accelerometer);
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// // Send to message buffer
|
||||||
|
// xMessageBufferSend(g_accelerometer_buffer,
|
||||||
|
// &accelerometer,
|
||||||
|
// sizeof(accelerometer),
|
||||||
|
// 0
|
||||||
|
// );
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// printf("Accelerometer: %d, %d, %d\n", accelerometer[0],
|
||||||
|
// accelerometer[1], accelerometer[2]);
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,71 @@
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "magnetometer_init.h"
|
||||||
|
#include "magnetometer_read.h"
|
||||||
|
#include "magnetometer_direction.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
//#define READ_MAGNETOMETER_PRIORITY (tskIDLE_PRIORITY + 2UL)
|
||||||
|
//#define READ_ACCELEROMETER_PRIORITY (tskIDLE_PRIORITY + 3UL)
|
||||||
|
#define DIRECTION_TASK_PRIORITY (tskIDLE_PRIORITY + 1UL)
|
||||||
|
|
||||||
|
void
|
||||||
|
launch()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
struct repeating_timer g_direction_timer;
|
||||||
|
add_repeating_timer_ms(1000,
|
||||||
|
h_direction_timer_handler,
|
||||||
|
NULL,
|
||||||
|
&g_direction_timer);
|
||||||
|
|
||||||
|
// struct repeating_timer g_magnetometer_timer;
|
||||||
|
// add_repeating_timer_ms(MAGNETOMETER_READ_DELAY,
|
||||||
|
// h_magnetometer_timer_handler,
|
||||||
|
// NULL,
|
||||||
|
// &g_magnetometer_timer);
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// struct repeating_timer g_accelerometer_timer;
|
||||||
|
// add_repeating_timer_ms(ACCELEROMETER_READ_DELAY,
|
||||||
|
// h_accelerometer_timer_handler,
|
||||||
|
// NULL,
|
||||||
|
// &g_accelerometer_timer);
|
||||||
|
|
||||||
|
// TaskHandle_t h_monitor_magnetometer_task = NULL;
|
||||||
|
// xTaskCreate(monitor_magnetometer_task,
|
||||||
|
// "Monitor Magnetometer Task",
|
||||||
|
// configMINIMAL_STACK_SIZE,
|
||||||
|
// NULL,
|
||||||
|
// READ_MAGNETOMETER_PRIORITY,
|
||||||
|
// &h_monitor_magnetometer_task);
|
||||||
|
|
||||||
|
// TaskHandle_t h_monitor_accelerometer_task = NULL;
|
||||||
|
// xTaskCreate(monitor_accelerometer_task,
|
||||||
|
// "Monitor Accelerometer Task",
|
||||||
|
// configMINIMAL_STACK_SIZE,
|
||||||
|
// NULL,
|
||||||
|
// READ_ACCELEROMETER_PRIORITY,
|
||||||
|
// &h_monitor_accelerometer_task);
|
||||||
|
|
||||||
|
TaskHandle_t h_monitor_direction_task = NULL;
|
||||||
|
xTaskCreate(monitor_direction_task,
|
||||||
|
"Monitor Direction Task",
|
||||||
|
configMINIMAL_STACK_SIZE,
|
||||||
|
NULL,
|
||||||
|
DIRECTION_TASK_PRIORITY,
|
||||||
|
&h_monitor_direction_task);
|
||||||
|
|
||||||
|
vTaskStartScheduler();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int
|
||||||
|
main (void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
stdio_usb_init();
|
||||||
|
|
||||||
|
sleep_ms(2000);
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("Test started!\n");
|
||||||
|
magnetometer_init();
|
||||||
|
|
||||||
|
launch();
|
||||||
|
|
||||||
|
return(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
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